1. प्रारंभिक पैरामीटर
वायरिंग से पहले, पैरामीटर प्रारंभ करें।
नियंत्रण कार्ड पर: नियंत्रण मोड का चयन करें, पीआईडी पैरामीटर को शून्य पर रीसेट करें, नियंत्रक कार्ड चालू होने पर सिग्नल को डिफ़ॉल्ट रूप से बंद करने में सक्षम करें, और यह सुनिश्चित करने के लिए इस स्थिति को सहेजें कि नियंत्रक कार्ड फिर से चालू हो गया है।
सर्वो मोटर पर: नियंत्रण मोड सेट करें, बाहरी द्वारा नियंत्रित किए जाने वाले सक्षम को सेट करें, एनकोडर सिग्नल आउटपुट का गियर अनुपात, और नियंत्रण सिग्नल और मोटर गति के बीच आनुपातिक संबंध सेट करें। सामान्य तौर पर, यह अनुशंसा की जाती है कि सर्वो ऑपरेशन की अधिकतम डिज़ाइन गति 9V के नियंत्रण वोल्टेज के अनुरूप हो। उदाहरण के लिए, यदि Sanyo 1V वोल्टेज के अनुरूप गति सेट करता है, और फ़ैक्टरी मान 500 है, यदि आप केवल मोटर को 1000 आरपीएम से नीचे काम करना चाहते हैं, तो इस पैरामीटर को 111 पर सेट करें।
2. वायरिंग
नियंत्रण कार्ड को बंद करें और नियंत्रण कार्ड और सर्वो के बीच सिग्नल लाइन को कनेक्ट करें। निम्नलिखित केबलों को जोड़ा जाना चाहिए: नियंत्रण कार्ड की एनालॉग आउटपुट लाइन, सक्षम सिग्नल लाइन, और सर्वो आउटपुट की एनकोडर सिग्नल लाइन। यह जाँचने के बाद कि वायरिंग में कोई त्रुटि तो नहीं है, मोटर और नियंत्रण कार्ड (और पीसी) को चालू कर दिया जाता है। इस बिंदु पर, मोटर को हिलना नहीं चाहिए और बाहरी बल से आसानी से घुमाया जा सकता है, यदि नहीं, तो सक्षम सिग्नल की सेटिंग्स और वायरिंग की जांच करें। मोटर को बाहरी बल से घुमाएँ, जाँचें कि क्या नियंत्रण कार्ड मोटर की स्थिति में परिवर्तन का सही ढंग से पता लगा सकता है, अन्यथा एनकोडर सिग्नल की वायरिंग और सेटिंग की जाँच करें।
3. दिशा का परीक्षण करें
एक बंद-लूप नियंत्रण प्रणाली के लिए, यदि फीडबैक सिग्नल सही ढंग से उन्मुख नहीं है, तो परिणाम निश्चित रूप से विनाशकारी होंगे। नियंत्रण कार्ड के माध्यम से सर्वो के सक्षम सिग्नल को चालू करें। इस समय, सर्वो को कम गति से घूमना चाहिए, जो कि प्रसिद्ध "शून्य बहाव" है। आम तौर पर, शून्य बहाव को दबाने के लिए नियंत्रण कार्ड पर निर्देश या पैरामीटर होंगे। यह देखने के लिए इस कमांड या पैरामीटर का उपयोग करें कि क्या मोटर की गति और दिशा को इस कमांड (पैरामीटर) द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है। यदि इसे नियंत्रित नहीं किया जा सकता है, तो एनालॉग वायरिंग और नियंत्रण मोड की पैरामीटर सेटिंग्स की जांच करें। पुष्टि करें कि एक सकारात्मक संख्या दी गई है, मोटर को आगे की ओर घुमाया गया है, और एनकोडर गिनती बढ़ा दी गई है, और एक नकारात्मक संख्या दी गई है, और मोटर को उलट दिया गया है, और एनकोडर गिनती कम कर दी गई है। यदि मोटर भरी हुई है और उसका स्ट्रोक सीमित है, तो इसका इस तरह उपयोग न करें। परीक्षण के लिए अत्यधिक वोल्टेज न दें, इसे 1V से कम रखने की अनुशंसा की जाती है। यदि अभिविन्यास असंगत है, तो नियंत्रण कार्ड या मोटर पर मापदंडों को सुसंगत बनाने के लिए संशोधित किया जा सकता है।
4. शून्य बहाव को रोकें
बंद-लूप नियंत्रण की प्रक्रिया में, शून्य बहाव के अस्तित्व का नियंत्रण प्रभाव पर एक निश्चित प्रभाव पड़ेगा, और इसे दबा देना सबसे अच्छा है। शून्य बहाव को दबाने के लिए नियंत्रण कार्ड या सर्वो पर पैरामीटर का उपयोग करें और मोटर की गति को शून्य के करीब समायोजित करें। चूँकि शून्य बहाव में भी एक निश्चित यादृच्छिकता होती है, इसलिए मोटर की गति बिल्कुल शून्य होना आवश्यक नहीं है।
5. बंद-लूप नियंत्रण स्थापित करें
नियंत्रण कार्ड के माध्यम से फिर से सर्वो सक्षम सिग्नल जारी करने के लिए, नियंत्रण कार्ड इनपुट पर लाभ का एक छोटा सा हिस्सा, कितना छोटा है, यह केवल महसूस किया जा सकता है, यदि आप वास्तव में सहज नहीं हैं, तो न्यूनतम मूल्य दर्ज करें नियंत्रण कार्ड अनुमति दे सकता है. नियंत्रण कार्ड और सर्वो के सक्षम सिग्नल चालू करें। इस बिंदु पर, मोटर को मोटे तौर पर मोशन कमांड के अनुसार कार्य करने में सक्षम होना चाहिए।
6. बंद-लूप पैरामीटर समायोजित करें
यह सुनिश्चित करने के लिए नियंत्रण मापदंडों को ठीक करें कि मोटर नियंत्रण कार्ड के निर्देशों के अनुसार चलती है, जो एक ऐसा काम है जिसे किया जाना चाहिए, और काम का यह हिस्सा, अधिक अनुभव, केवल यहां छोड़ा जा सकता है।